面向网联自动驾驶车辆生态驾驶的综合近似动态规划与等效消耗最小化策略
系统与控制
2020-10-09 v1 系统与控制
摘要
本文关注具有混合动力总成的网联自动驾驶车辆（CAVs）的速度规划与能量管理问题。生态驾驶问题在空间域中被表述为一个非线性动态优化问题，其中假定关于前方限速与道路地形的信息为先验已知。为求解该问题，提出了一种基于动态规划（DP）的新型优化方法，其中嵌入了因果等效消耗最小化策略（ECMS）。用于预测真实路线上的能耗的底层车辆模型利用实验数据进行了验证。此外，提出了一种多层分层控制架构作为在车辆中实时实现的途径。针对长时域优化问题引入了 DP-ECMS 算法，随后利用近似动态规划（ADP）的原理将其改造为滚动时域实现。这一计算经济的传统 DP 解替代方案随后被作为基准进行了评估。
引用
@article{arxiv.2010.03620,
title = {Integrated Approximate Dynamic Programming and Equivalent Consumption Minimization Strategy for Eco-Driving in a Connected and Automated Vehicle},
author = {Shreshta Rajakumar Deshpande and Daniel Jung and Marcello Canova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.03620},
year = {2020}
}
备注
This work has been submitted to IEEE for possible publication and is under review. Paper summary: 12 pages, 12 figures