用于双臂机器人规划生成的双手交互信息论检测
机器人学
2026-01-28 v1
摘要
编程示范是一种通过人类示范简化非专家机器人编程过程的策略。然而，由于手部协调的复杂性，其在双手任务中的应用是一个尚未充分探索的问题，这也阻碍了数据记录。本文提出了一种新颖的一次性方法，通过处理双手任务示范的单个 RGB 视频来生成双臂机器人系统的执行规划。为了检测手部协调策略，我们应用香农信息论分析场景元素之间的信息流，并利用场景图属性。生成的规划是一个模块化行为树，根据期望的双臂协调方式呈现不同结构。我们通过多个受试者的视频示范验证了该框架的有效性，这些示范数据已收集并开源，同时利用了来自外部公开数据集的数据。与现有方法的比较表明，在为双臂系统协调生成集中式执行规划方面有显著改进。
引用
@article{arxiv.2601.19832,
title = {Information-Theoretic Detection of Bimanual Interactions for Dual-Arm Robot Plan Generation},
author = {Elena Merlo and Marta Lagomarsino and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.19832},
year = {2026}
}