进行中工作——从观测中自动生成机器人规划域
机器人学
2021-07-13 v1
摘要
在本文中，我们报告了关于从人类演示中自动生成规划算子的近期工作成果，并提出了一些未来的研究设想。为自动生成规划算子，我们的系统对人类演示中的不同观测动作进行分割与识别。随后我们提出了一种自动提取方法，从这些演示中检测相关的先决条件与效果。最后，我们的系统生成相应的规划算子，并利用符号规划器找出满足用户定义目标的动作序列。该规划被部署于一台模拟的 TIAGo 机器人上。我们未来的研究方向包括从执行失败中学习并解释失败原因，以及检测所演示的手部活动与其对机器人环境所产生影响之间的因果关系。前者对于基于信任的高效人机协作至关重要，后者则对于在真实动态环境中的学习至关重要。
引用
@article{arxiv.2107.04614,
title = {Work in Progress -- Automated Generation of Robotic Planning Domains from Observations},
author = {Maximilian Diehl and Karinne Ramirez-Amaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.04614},
year = {2021}
}
备注
Accepted at Ubiquitous Robots 2021 -- 4 pages