基于知识驱动的从人类 VR 演示中合成机器人程序
机器人学
2023-07-04 v2 人工智能
摘要
老龄化社会、劳动力短缺及工资成本上升呼唤能够自主执行广泛现实任务的辅助机器人。此类开放式机器人操作不仅需要强大的知识表示与推理（KR&R）算法，还需要让人类教导机器人执行何种任务及如何执行的方法。本文中，我们提出一个从虚拟现实（VR）中的人类任务演示自动生成可执行机器人控制程序的系统。我们利用常识知识与基于游戏引擎的物理来语义解释人类 VR 演示，并将富有表达力且通用的任务表示以及自动路径规划与代码生成嵌入最先进的认知架构中。我们在机器人购物助手的力敏感抓取与放置场景中展示了我们的方法。源代码可在 https://github.com/ease-crc/vr-program-synthesis 获取。
引用
@article{arxiv.2306.02739,
title = {Knowledge-Driven Robot Program Synthesis from Human VR Demonstrations},
author = {Benjamin Alt and Franklin Kenghagho Kenfack and Andrei Haidu and Darko Katic and Rainer Jäkel and Michael Beetz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.02739},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 11 figures, accepted at the 20th International Conference on Principles of Knowledge Representation and Reasoning (KR2023, https://kr.org/KR2023)