从观测中自动生成机器人规划领域
机器人学
2021-09-21 v2
摘要
自动规划使机器人能够在给定规划领域的情况下,找到实现复杂、长视野任务的计划。该规划领域由一组动作及其相关先决条件与效果组成,通常由人类专家手动定义,这非常耗时甚至不可行。本文提出一种从人类演示中自动生成该领域的新方法。首先,从人类演示中自动分割并识别不同的观测动作。从这些演示中获取相关先决条件与效果,并生成相应的规划算子。最后,可使用符号规划器规划出满足用户定义目标的动作序列。所生成的计划在仿真环境中由 TIAGo 机器人执行。我们在一个包含三名不同参与者收集的 12 次演示的数据集上测试了该方法。结果表明,即使面对先前未知的堆叠目标,我们的方法仅使用单次演示即可生成可执行计划,成功率为 92%;当纳入所有演示信息时,成功率达 100%。
引用
@article{arxiv.2105.13604,
title = {Automated Generation of Robotic Planning Domains from Observations},
author = {Maximilian Diehl and Chris Paxton and Karinne Ramirez-Amaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.13604},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 5 figures