基于图式时空逻辑的自主机器人规约挖掘与自动任务规划
人工智能
2020-07-17 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们旨在使自主机器人能够从演示视频中学习新技能，并利用这些新学技能完成非平凡的高级任务。开发此类自主机器人的目标涉及知识表示、规约挖掘和自动任务规划。对于知识表示，我们使用基于图的时空逻辑（GSTL）来捕获演示视频所展示相关技能的空间和时间信息。我们设计了一种规约挖掘算法，通过归纳构造空间项和时间公式，从演示视频中生成一组参数化 GSTL 公式。规约挖掘得到的参数化 GSTL 公式作为领域理论，用于自主机器人的自动任务规划。我们提出了一种基于 GSTL 的自动任务规划，其中使用提议器生成有序动作，并使用验证器生成可执行任务计划。本文通篇使用一个餐桌布置示例来说明主要思想。
引用
@article{arxiv.2007.08451,
title = {Specification mining and automated task planning for autonomous robots based on a graph-based spatial temporal logic},
author = {Zhiyu Liu and Meng Jiang and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.08451},
year = {2020}
}