提升 GPS 拒止环境下移动激光扫描定位精度：实验案例研究
信号处理
2019-11-04 v1
摘要
在 GPS 正常工作条件下，移动激光扫描（MLS）系统的定位精度可达厘米级。然而，在 GPS 拒止环境中，由于 MLS 的观测模式误差和视轴对准误差无法由 GPS 信号标定或校正，该精度会降至分米甚至米级。为弥补这一研究空白，本文提出一种新技术，恰当结合鲁棒加权总体最小二乘（RWTLS）与全信息最大似然最优估计（FIMLOE），以提升 GPS 拒止环境下 MLS 系统的定位精度。首先，建立 MLS 系统的坐标转换关系与观测参数向量。其次，利用 RWTLS 算法校正三维点观测模型；随后通过 FIMLOE 标定不确定性传播参数向量以及激光扫描仪坐标系与 IMU 坐标系之间的视轴对准误差。最后，在室内场景中进行实验以评估所提方法的有效性。实验结果表明，所提方法能显著提升 GPS 拒止环境下 MLS 系统的定位精度。
引用
@article{arxiv.1911.00041,
title = {Improving positioning accuracy of the mobile laser scanning in GPS-denied environments: An experimental case study},
author = {WI. Liu and Zhixiong Li and Shuaishuai Sun and Reza Malekian and Zhenjun Ma and Weihua Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.00041},
year = {2019}
}