基于加权最小二乘与卡尔曼滤波的 UWB 定位中非视距误差抑制
系统与控制
2022-05-13 v1 系统与控制
摘要
在无线定位系统中，非视距（NLOS）是一个具有挑战性的问题。NLOS 导致较大的测距偏差和定位误差，因此 NLOS 抑制对于高精度定位至关重要。在本文中，我们提出加权最小二乘鲁棒卡尔曼滤波器（WLS-RKF）用于 NLOS 识别与抑制。WLS-RKF 采用基于马氏距离的假设检验进行 NLOS 识别，并使用 WLS 解更新相应的卡尔曼滤波器。该方法不需要关于 NLOS 分布或信号特征的先验知识。我们在多种场景下对超宽带（UWB）定位进行了仿真与实验。结果证实 WLS-RKF 能有效抑制 NLOS 误差，并实现 5cm 定位精度。
引用
@article{arxiv.2205.05939,
title = {NLOS Error Mitigation Using Weighted Least Squares and Kalman Filter in UWB Positioning},
author = {Ruixin Fan and Xin Du},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.05939},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 5 figures