利用对偶四元数流形上黎曼几何改进平面运动的位姿图优化
机器人学
2019-11-21 v2
摘要
我们提出一种用于平面位姿图优化问题的新颖黎曼方法。通过基于表示平面运动的对偶四元数流形上的黎曼度量构造代价函数，SE(2) 群的非线性结构被内在地考虑。为求解流形上的最小二乘问题，应用了使用指数回缩的黎曼高斯-牛顿法。所提出的黎曼位姿图优化器（RPG-Opt）进一步基于公开平面位姿图数据集进行评估。与最先进框架相比，所提方法在里程计测量大不确定性下给出了相当的精度与更好的收敛鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1907.13566,
title = {Improved Pose Graph Optimization for Planar Motions Using Riemannian Geometry on the Manifold of Dual Quaternions},
author = {Kailai Li and Johannes Cox and Benjamin Noack and Uwe D. Hanebeck},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.13566},
year = {2019}
}
备注
7 pages. Submitted to 21st IFAC World Congress (IFAC 2020)