基于联合主动监督自主性（JISA）框架的人机交互
机器人学
2021-09-13 v1 人机交互
摘要
在本文中，我们提出并验证了一个用于人机交互（HRI）的联合主动监督自主性（JISA）框架，其中机器人在执行任务时保持对其自置信度（SC）的度量，并且仅在其 SC 下降时才提示人类主管寻求帮助。同时，在任务执行期间，人类主管可以根据其态势感知（SA）干预正在执行的任务。为了评估 JISA 的适用性和实用性，将其应用于两个不同的 HRI 任务：基于网格的协作式同时定位与建图（SLAM）和自动拼图重建。专门设计了增强现实（AR）（用于 SLAM）和二维图形用户界面（GUI）（用于拼图重建），以增强人类 SA 并允许人类与智能体之间的直观交互。实验证明了 JISA 框架的优越性。在 SLAM 中，JISA 生成的高质量地图避免了任何 SLAM 现成地图的后处理需求；此外，与传统方法相比，JISA 将所需建图时间减少了约 50%。在自动拼图重建中，JISA 框架优于完全自主的解决方案，以及由智能体提示的按需人工干预所产生的解决方案。
引用
@article{arxiv.2109.04837,
title = {Human-Robot Interaction via a Joint-Initiative Supervised Autonomy (JISA) Framework},
author = {Abbas Sidaoui and Naseem Daher and Daniel Asmar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04837},
year = {2021}
}