我取得了多少进展？一种用于机器人教学的未被探索的人类反馈信号

增强人类教学的表现力对于改善机器人从人类学习以及人类教学机器人的体验至关重要。在这项工作中，我们描述并测试了一种很少使用的教学信号：\textit{进展}，旨在表示任务的完成百分比。我们进行了两项在线研究（76名众包参与者）和一项公共空间研究（40名非专家参与者），以验证这种进展信号的能力。我们发现，进展信号能够指示任务是否成功执行，反映任务完成程度，识别非生产性但无害的行为，并且在不同参与者之间可能具有更高的一致性。此外，我们的结果表明，提供进展信号不需要额外的工作量和时间。我们工作的另一个贡献是通过冰淇淋加料任务，从公共空间研究中收集了一个包含40个非专家演示的数据集，我们观察到这些演示具有多策略性和次优性，其次优性不仅来自遥操作错误，还来自探索性动作和尝试。该数据集可在 https://github.com/TeachingwithProgress/Non-Expert\_Demonstrations 获取。