HisTrackMap：基于历史地图跟踪的全局矢量化高精地图构建
计算机视觉与模式识别
2026-01-14 v3
摘要
作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精（HD）地图为自动驾驶场景提供丰富且精确的环境信息；然而，现有方法主要依赖基于查询的检测框架直接对地图元素进行建模，或随时间隐式传播查询，往往难以保持一致的时序感知结果。这些不一致性对现实世界自动驾驶和地图数据采集系统的稳定性与可靠性构成了重大挑战。为解决这一局限性，我们提出了一种用于全局地图构建的新型端到端跟踪框架，通过对地图元素的历史轨迹进行时序跟踪来实现。首先，设计了实例级历史栅格化地图表示，以显式存储先前的感知结果，从而能够以细粒度方式控制并维护不同全局实例的历史信息。其次，在该跟踪框架内引入了地图-轨迹先验融合模块，利用被跟踪实例的历史先验来提升时序平滑性与连续性。第三，我们提出了一种全局视角指标，用于评估高精地图中时序几何构建的质量，填补了当前指标在评估全局几何感知结果方面的空白。在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上的大量实验表明，所提方法在单帧和时序指标上均优于现有最先进（SOTA）方法。项目页面位于：https://yj772881654.github.io/HisTrackMap。
引用
@article{arxiv.2503.07168,
title = {HisTrackMap: Global Vectorized High-Definition Map Construction via History Map Tracking},
author = {Jing Yang and Sen Yang and Xiao Tan and Hanli Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.07168},
year = {2026}
}