InteractionMap：基于交互提升向量化 HD 图构建的在线性能
计算机视觉与模式识别
2025-03-28 v1
摘要
向量化高精度（HD）地图是自动驾驶系统的关键要素。最近的先进地图矢量化方法主要基于 DETR-like 框架以端到端方式生成 HD 地图。本文提出 InteractionMap，通过充分利用时空中的局部到全局信息交互来改进前述地图矢量化方法。首先，我们从点级到实例级探索通过显式位置关系先验来增强 DETR-like 检测器，因为地图元素包含强大的形状先验。其次，我们提出基于关键帧的层次时序融合模块，通过从局部到全局交互来处理时序信息。最后，独立的分类分支和回归分支导致输出分布错位问题。我们通过引入几何感知分类损失于优化中以及几何感知匹配成本于标签分配中，将语义信息与几何信息进行交互。InteractionMap 在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上实现了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2503.21659,
title = {InteractionMap: Improving Online Vectorized HDMap Construction with Interaction},
author = {Kuang Wu and Chuan Yang and Zhanbin Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.21659},
year = {2025}
}