PrevPredMap：基于前向预测探索时序建模的在线向量化高清地图构建
计算机视觉与模式识别
2025-04-10 v1
摘要
时序信息对于检测被遮挡实例至关重要。现有的时序表示方法已从 BEV 或 PV 特征发展到更紧凑的查询特征。与上述特征相比，预测提供了最高层次的抽象，提供了显式信息。在在线向量化高清地图构建的上下文中，这一预测的独特特征对于长期时序建模和地图先验的集成可能具有优势。本文引入 PrevPredMap，一个 pioneering 时序建模框架，利用前向预测构建在线向量化高清地图。我们精心构建了 PrevPredMap 的两个关键模块：基于前向预测的查询生成器和动态位置查询解码器。具体而言，基于前向预测的查询生成器设计用于单独编码来自前向预测的不同类型的信息，这些信息随后被动态位置查询解码器有效利用以生成当前预测。此外，我们开发了双模式策略以确保 PrevPredMap 在单帧模式和时序模式下都能表现出色。广泛的实验表明，PrevPredMap 在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上实现了业界最佳性能。代码将在 https://github.com/pnnnnnnn/PrevPredMap 提供。
引用
@article{arxiv.2407.17378,
title = {PrevPredMap: Exploring Temporal Modeling with Previous Predictions for Online Vectorized HD Map Construction},
author = {Nan Peng and Xun Zhou and Mingming Wang and Xiaojun Yang and Songming Chen and Guisong Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.17378},
year = {2025}
}