RTMap：基于变更检测与定位的实时递归映射
计算机视觉与模式识别
2025-07-31 v2
摘要
虽然近期的在线 HD 地图方法缓解了受制于离线管道的负担，并解决了地图新鲜性问题，但仍受制于感知误差、密集交通中的遮挡问题，以及无法融合多智能体观测的局限。我们提出了 RTMap，通过持续众包多次遍历的 HD 地图，构建自演化的记忆库。在 onboard 智能体上，RTMap 以端到端的方式同时解决三个核心挑战：（1）针对 HD 地图元素进行不确定性感知的位置建模；（2）针对众包先验地图进行概率感知的定位；（3）实时检测可能的道路结构变更。在几个公开的自动驾驶数据集上进行实验表明，我们在先验图辅助下的地图质量和定位精度方面表现稳健，显示出在下游预测和规划模块中可靠发挥作用的效果，同时异步地逐步提高众包先验图的精度和新鲜性。我们的源代码将在 https://github.com/CN-ADLab/RTMap 上公开获取。
引用
@article{arxiv.2507.00980,
title = {RTMap: Real-Time Recursive Mapping with Change Detection and Localization},
author = {Yuheng Du and Sheng Yang and Lingxuan Wang and Zhenghua Hou and Chengying Cai and Zhitao Tan and Mingxia Chen and Shi-Sheng Huang and Qiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.00980},
year = {2025}
}