IC-Mapper：面向在线矢量地图构建的实例中心时空建模
计算机视觉与模式识别
2025-03-07 v1
摘要
基于视觉数据进行在线矢量地图构建可以绕过传统地图构建中数据收集、后处理和人工标注等环节，显著提升地图构建效率。然而，现有工作将在线制图任务视为局部范围感知任务，忽略了地图构建所需的空间可扩展性。我们提出 IC-Mapper，一个以实例为中心的在线制图框架，包含两个主要组件：1) 实例中心时间关联模块：针对相邻帧的检测查询，我们在特征和几何维度上进行度量，以获取跨帧实例之间的匹配对应关系。2) 实例中心空间融合模块：我们对历史全局地图进行点采样，并将其与当前帧中对应实例的检测结果相结合，以实现地图的实时扩张和更新。基于 nuScenes 数据集，我们在检测、跟踪和全局映射指标上评估了我们的方法。实验结果表明，IC-Mapper 在多个领域均优于其他最先进的方法。代码将在 https://github.com/Brickzhuantou/IC-Mapper 上发布。
引用
@article{arxiv.2503.03882,
title = {IC-Mapper: Instance-Centric Spatio-Temporal Modeling for Online Vectorized Map Construction},
author = {Jiangtong Zhu and Zhao Yang and Yinan Shi and Jianwu Fang and Jianru Xue},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.03882},
year = {2025}
}