基于层次化 Observe-Orient-Decide-Act 框架的不确定环境下无人机群集
分布式、并行与集群计算
2026-03-11 v1
摘要
无人机（UAV）群集正越来越多地被用于监视、灾后应对和军事等各种应用。然而，UAV 群集面临在动态和不确定环境下实施有效且快速决策的重大挑战。传统的决策框架主要依赖集中式控制和刚性架构，受限于其适应性和可扩展性，尤其在复杂环境中。为克服这些挑战，本文提出了一种基于层次化 Observe-Orient-Decide-Act（H-OODA）循环的框架，用于不确定环境下的无人机群集操作，通过在云端-边缘-终端层级嵌入经典 OODA 循环，并利用网络功能虚拟化（NFV）技术提供灵活和可扩展的决策功能。此外，基于所提出的 H-OODA 框架，我们联合自主决策和协作控制，以增强无人机群集的适应性和效率。进一步地，我们 presented了典型案例研究以验证所提框架的改进和效率。最后，分析了潜在挑战和可能的方向，为未来 H-OODA 支持的无人机群集提供了洞见。
引用
@article{arxiv.2603.09191,
title = {Hierarchical Observe-Orient-Decide-Act Enabled UAV Swarms in Uncertain Environments: Frameworks, Potentials, and Challenges},
author = {Ziye Jia and Yao Wu and Qihui Wu and Lijun He and Qiuming Zhu and Fuhui Zhou and Zhu Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.09191},
year = {2026}
}