NOVA-C着陆器的危险检测与规避
计算机视觉与模式识别
2022-04-05 v1 空间物理
摘要
2022年初，Intuitive Machines的NOVA-C着陆器将触月表面，成为首个探访天体的商业壮举。NOVA-C将向月面交付六个具有不同科学和工程目标的有效载荷，开启商业太空探索与利用的新时代。然而，为安全完成任务，NOVA-C着陆器必须确保其着陆点无大于30 cm的危险物，且着陆时局部地形坡度偏离垂直小于10度。为此，NOVA-C利用Intuitive Machines的精密导航系统，结合用于场景简化和着陆点表征的机器视觉算法。NOVA-C方法的一个独特之处在于危险检测与规避算法的实时性——这些算法在预定着陆点上方及下风方向400米处执行，并在15秒内完成。在本文中，我们回顾危险检测与规避算法的理论基础，描述在NOVA-C飞行计算机上实现的实践挑战，并给出测试与分析结果。
引用
@article{arxiv.2204.00660,
title = {Hazard Detection And Avoidance For The Nova-C Lander},
author = {Joel Getchius and Devin Renshaw and Daniel Posada and Troy Henderson and Lillian Hong and Shen Ge and Giovanni Molina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.00660},
year = {2022}
}