利用弹性势能将往复驱动转化为旋转运动

利用连杆机构将往复（即交替）驱动转化为旋转运动的能力，从根本上受到其在运动学奇异构型附近扭矩传递能力差的制约。在此，我们利用附着在四杆机构连杆上的线性弹簧的弹性势能，来调控运动学奇异点附近的力传递。我们建立了理论模型，以探索滑块曲柄和摇杆曲柄四杆运动学中实现恰当力传递的参数空间。最后，我们通过构建并测试滑块曲柄机构的宏观原型，验证了所提出的模型与方法。我们期望该方法能够推动具有闭链运动学、处理串联运动学奇异（如连杆和并联机械手）的小型旋转发动机与机器人装置的发展。