作为机器人机构的浮动位移-力转换机制
机器人学
2019-07-24 v1
摘要
为了以小于永磁体吸引力的操作力实现永磁体的吸附与脱离，已开发出内部平衡磁单元（IB Magnet）。该单元利用具有磁吸力逆特性的非线性弹簧产生平衡力，以抵消作用于磁体上的内力。本文将利用小操作力移动系统平衡点的概念推广至传统弹簧等线性系统。将线性系统与其逆特性弹簧串联，可实现一种理论上以零操作力将位移转换为弹簧所生力的机构。为验证所提原理，作者利用非圆带轮实现了逆特性线性弹簧的原型模型。实验表明，线性弹簧的生成力可由小而稳定的操作力控制。
引用
@article{arxiv.1907.09955,
title = {Floating Displacement-Force Conversion Mechanism as a Robotic Mechanism},
author = {Kenjiro Tadakuma and Tori Shimizu and Sosuke Hayashi and Eri Takane and Masahiro Watanabe and Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.09955},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 18 figures