利用磁弹簧产生大放大夹紧力的内部平衡磁机构
机器人学
2019-12-04 v1
摘要
为了以远小于永磁体原始吸力的可控力 detachment 一块永磁体，内部平衡磁单元(IB Magnet)被发明并应用于壁面攀爬机器人、天花板悬挂无人机和模块化群机器人等磁器件。与其控制力的急剧减小率相对，IB Magnet 在其抵消磁体内部力的非线性弹簧上存在两个主要问题：设计过程复杂，以及平衡精度与机构体积之间的权衡关系。本文提出了一种用于 IB Magnet 的新平衡方法原理，其使用一对同极磁铁作为磁弹簧，其斥力理想地恰好等于一对异极磁铁的吸引力。为验证所提原理，作者实现了使用磁弹簧的 IB Magnet 原型模型，并通过实验验证其减小率与传统 IB Magnet 相当。此外，作者讨论并实现了一种机器人夹具作为应用示例，其内含所提 IB Magnet 作为内部机构。
引用
@article{arxiv.1912.01292,
title = {Internally-Balanced Magnetic Mechanisms Using Magnetic Spring for Producing Large Amplified Clamping Force},
author = {Tori Shimizu and Kenjiro Tadakuma and Masahiro Watanabe and Eri Takane and Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01292},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 17 figures