基于航空三维 LiDAR 地图的地面轮廓恢复
机器人学
2024-12-30 v1
摘要
本文介绍并实现了一种利用布模拟滤波（CSF）算法从基于 LiDAR 的三维点云中滤除并去除森林点以进行地面检测的方法。该方法能够恢复地形起伏并创建林业区域的景观地图。作为概念验证，我们开展了户外飞行实验，在俄罗斯 Innopolis 市附近地面剧烈变化的混合林区发射了一架六旋翼飞行器，实验在地面检测和方法鲁棒性方面均展示了令人鼓舞的结果。
引用
@article{arxiv.1903.11097,
title = {Ground Profile Recovery from Aerial 3D LiDAR-based Maps},
author = {Adelya Sabirova and Maksim Rassabin and Roman Fedorenko and Ilya Afanasyev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.11097},
year = {2024}
}
备注
8 pages, FRUCT-2019 conference