基于图像与地图横向定位的 GPS 攻击检测与缓解以保障自动驾驶安全
机器人学
2023-10-10 v1
摘要
车辆定位的精度与鲁棒性对于实现安全可靠的高级别自动驾驶至关重要。近期结果表明，GPS 易受欺骗攻击，这是自动驾驶的一大威胁。本文提出一种利用车载相机与高精度地图对抗 GPS 攻击的新型异常检测与缓解方法，以保障准确的车辆定位。首先，分别通过基于相机的车道检测与地图匹配计算行驶车道内的横向定位。随后，开发一种 GPS 欺骗攻击的实时检测器以评估定位数据。当检测到攻击时，推导一种基于多源融合、使用无迹卡尔曼滤波的定位方法来缓解 GPS 攻击并提升定位精度。所提方法在 Carla 仿真器与开源公共数据集的多种场景中验证，以证明其在及时 GPS 攻击检测与数据恢复方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2310.05407,
title = {GPS Attack Detection and Mitigation for Safe Autonomous Driving using Image and Map based Lateral Direction Localization},
author = {Qingming Chen and Peng Liu and Guoqiang Li and Zhenpo Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.05407},
year = {2023}
}