从实验台到飞行：将无人机冲击测试转化为运营安全限制
机器人学
2026-02-06 v1
摘要
室内小型航空器（MAV）日益用于需要接近人员的任务，但实践者缺乏基于测量冲击风险来调节运动限制的实用方法。我们提出了一个端到端、开源的工具链，将实验台冲击测试转化为可部署的无人机安全治理。首先，我们描述了一种紧凑且可复制的冲击装置和协议，用于捕获不同无人机类别和接触表面上的力-时间轮廓。其次，我们提供数据驱动模型，将冲击前速度映射到冲量和接触持续时间，从而直接计算目标力限制的速度边界。再者，我们发布脚本和ROS2节点，用于在线强制执行这些边界并记录合规情况，支持针对特定设施的政策。我们在多个商用四旋翼机和代表性室内资产上进行了验证，表明所推导的治理措施在保持任务吞吐量的同时满足安全利益相关方指定的力约束。我们的贡献是从测量的冲击到运行限制之间的实用桥梁，配备可分享的数据集、代码以及可重复采用以认证靠近人员的室内MAV运营的流程。
引用
@article{arxiv.2602.05922,
title = {From Bench to Flight: Translating Drone Impact Tests into Operational Safety Limits},
author = {Aziz Mohamed Mili and Louis Catar and Paul Gérard and Ilyass Tabiai and David St-Onge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.05922},
year = {2026}
}