基于傅里叶—埃尔米特级数的最优控制动态规划方法
最优化与控制
2022-11-29 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种求解非线性最优控制问题的新型计算方法。该方法基于使用傅里叶—埃尔米特级数来逼近动态规划中出现的动作值函数，而非微分动态规划（DDP）中所用的传统泰勒级数展开。傅里叶—埃尔米特级数的系数可通过 sigma-point 方法数值计算，从而引出一类基于 sigma-point 的新型动态规划方法。我们还证明了该方法的二次收敛性，并通过实验将其性能与其他方法进行了对比测试。
引用
@article{arxiv.2202.13453,
title = {Fourier--Hermite Dynamic Programming for Optimal Control},
author = {Sakira Hassan and Simo Särkkä},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13453},
year = {2022}
}