直接 optimal control 中的快速可行轨迹生成
最优化与控制
2024-07-08 v2
摘要
本文考察寻找离散时间 optimal control 问题可行点的问题。寻找可行轨迹的优化问题被转化为一个无约束的 optimal control 问题。提出一种高效算法，称为 FP-DDP，通过保持系统动力学在每次迭代中可行性来求解。值得注意的是，FP-DDP 由 Levenberg-Marquardt 方法和 Armijo 类型线搜索的组合所导致全局和快速局部收敛性。通过与 Direct Multiple Shooting、Direct Single Shooting 和最新求解器等 established 方法进行比较，证明了 FP-DDP 的效率。
引用
@article{arxiv.2403.10115,
title = {Fast Generation of Feasible Trajectories in Direct Optimal Control},
author = {David Kiessling and Katrin Baumgärtner and Jonathan Frey and Wilm Decré and Jan Swevers and Moritz Diehl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10115},
year = {2024}
}