延迟决策轨迹优化

我们提出 DDTO（deferred-decision trajectory optimization）——一种针对未建模不确定性和情境情形的轨迹生成框架。关键思想是确保一组备选目标在满足约束条件的情况下可被到达的时间最长，从而为量化不确定性提供时间。我们提出基于优化的受约束可达性公式，并构建等价的基数最小化问题，然后设计计算可行且高效的求解方法，利用最新的凸优化求解器和顺序凸规划 (SCP) 算法。建立受约束可达性与基数最小化等价性的目标，是为了为所提方案的方法提供理论依据。我们在四旋翼运动规划中遇到的真实世界最优控制应用中演示了所提求解方法。