一类非线性系统的近最优跟踪控制及实验比较
最优化与控制
2021-09-22 v3
摘要
本文研究了一类非线性系统的近最优跟踪问题。采用自适应（近似）动态规划（ADP）方法来计算闭合形式的最优控制。ADP 已被广泛用于解决非线性控制系统的最优调节和跟踪问题。尽管用于最优跟踪的所谓监督和无监督 ADP 技术取得了进展，但它们存在一个主要缺点：即最优控制器需要针对每一条特定的参考轨迹重新计算。本工作的主要目标是为解决一类非线性系统的这一问题。最后，将该方法应用于 Delta 机器人，并通过实验分析了该方法的性能。
引用
@article{arxiv.2004.01815,
title = {Near optimal tracking control of a class of nonlinear systems and an experimental comparison},
author = {Farshid Asadi and Ali Heydari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.01815},
year = {2021}
}