多车道场景下网联自动驾驶车辆的带车道偏好的编队控制
机器人学
2021-06-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
多车道道路是现实交通系统中的典型场景。车辆通常根据其路线和目的地对车道具有偏好。现有研究很少探讨控制车辆行驶在期望车道上的问题。本文提出一种考虑车辆对不同车道偏好的编队控制方法。采用双层编队控制框架为车辆规划无碰撞运动，其中上层执行相对目标分配与路径规划，下层执行轨迹规划与跟踪。考虑车道偏好的无碰撞多车路径规划问题被解耦为两个子问题：计算代价非递减的分配列表，以及根据给定分配结果规划无碰撞路径。利用基于冲突的搜索（CBS）方法，基于给定分配结果为车辆规划无碰撞路径。开展了案例研究并在三车道道路场景中进行了仿真。结果表明，与基于规则的方法相比，所提出的编队控制方法在高交通量下显著缓解了拥堵并提升了交通效率。
引用
@article{arxiv.2106.11763,
title = {Formation Control with Lane Preference for Connected and Automated Vehicles in Multi-lane Scenarios},
author = {Mengchi Cai and Chaoyi Chen and Jiawei Wang and Qing Xu and Keqiang Li and Jianqiang Wang and Xiangbin Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.11763},
year = {2021}
}