低空无线网络中基于 CRLB 最优协同感知的 formations 控制
信号处理
2026-03-02 v1
摘要
无人机（UAV）协同感知是低空无线网络（LAWNs）的关键使能器，感知精度严重依赖于UAV编队的空间配置。本文研究CRLB 最优协同目标感知的编队设计与控制。首先建立基于距离测量的感知性能模型，推导目标位置的费雪信息矩阵（FIM）。采用 A 最优准则，解析最小化估计误差CRLB的编队几何构型。结果表明，最优编队在水平平面上表现出各向同性费雪信息，导致正多边形构型，其仰角由路径损耗与几何多样性之间的权衡决定。基于此结果，我们进一步开发了分布式编队控制策略，使UAV从任意初始部署引导至感知最优配置，同时保持编队运动与障碍规避。数值结果表明，所提方案在CRLB 和收敛性方面 consistently 优于基准编队，能在实际约束下实现可靠收敛。
引用
@article{arxiv.2602.23990,
title = {Formation Control for CRLB-Optimal Cooperative Sensing in Low-Altitude Wireless Networks},
author = {Jun Wu and Haijia Jin and Nanchi Su and Jinna Li and Haoyuan Pan and Tse-Tin Chan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.23990},
year = {2026}
}