FoReCo:一种用于机械臂实时远程控制的基于预测的 recovery 机制
网络与互联网体系结构
2022-05-10 v1 机器人学
摘要
无线通信是未来制造工厂的变革性技术,由于机器及其他组件不再受工厂车间刚性有线连接的位置限制,从而实现了灵活的生产链。然而,无线频谱中存在的电磁干扰可能导致丢包与延迟,使其难以满足工业应用极端可靠性的要求。在此类条件下,无论是从边缘还是云端实现实时远程控制都变得复杂。本文研究了一种用于机械臂实时远程控制的基于预测的 recovery 机制(FoReCo),其利用机器学习(ML)来推断由无线信道干扰导致的丢失指令。FoReCo在易受干扰的IEEE 802.11无线链路中通过仿真与实验进行评估,并使用执行拾放任务的商用研究型机器人。结果表明,在干扰情况下,FoReCo的轨迹误差在仿真与实验中分别降低至原来的1/18和1/2,且FoReCo足够轻量,可部署于现有方案中已使用的硬件上。
引用
@article{arxiv.2205.04189,
title = {FoReCo: a forecast-based recovery mechanism for real-time remote control of robotic manipulators},
author = {Milan Groshev and Jorge Martín-Pérez and Carlos Guimarães and Antonio de la Oliva and Carlos J. Bernardos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04189},
year = {2022}
}
备注
10 figures, 12 pages, journal, submitted to IEEE TNSM