基于在线自适应ADMM的柔性MPC冲突消解方法
系统与控制
2022-01-11 v1 系统与控制
摘要
在许多无法使用集中式方法的场所，如停车场、乡村道路、合流车道等，自动驾驶车辆的分散式冲突消解是必要的。然而，现有方法通常未在分散式冲突消解中充分利用优化。我们提出了一种基于交替方向乘子法（ADMM）的新扩展——在线自适应ADMM（OA-ADMM）以及模型预测控制（MPC）的自动驾驶车辆分散式冲突消解方法。OA-ADMM专为在线系统设计，其中快速且自适应的实时优化至关重要，并允许利用关于物理系统的安全信息来提升实时控制的安全性。我们证明了静态情况下的收敛性，并给出了在线收敛的条件。将OA-ADMM与MPC结合可实现鲁棒的分散式运动规划与控制，并无缝集成分散式冲突消解。我们所提方法的有效性通过开源车辆模拟器CARLA中的仿真得到验证，与次优方法相比，平均附加延迟减少了47.93%。
引用
@article{arxiv.2103.14118,
title = {Flexible MPC-based Conflict Resolution Using Online Adaptive ADMM},
author = {Jerry An and Giulia Giordano and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14118},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 5 figures, to be published in ECC 2021