FHT-Map：基于特征的分层拓扑地图用于重定位与路径规划
机器人学
2023-10-24 v1
摘要
拓扑地图因相比几何地图存储量小而具优势，但其在重定位与路径规划能力上受限。为解决该问题，本文提出一种基于特征的分层拓扑地图（FHT-Map），以及配套的机器人探索实时建图算法。具体而言，FHT-Map 同时利用 RGB 相机与 LiDAR 信息，由两类节点构成：主节点与支持节点。主节点存储经卷积神经网络压缩的视觉信息与局部激光扫描数据，以增强后续重定位能力；支持节点保留极少数据以保障存储效率，同时便利路径规划。在机器人探索完成建图后，FHT-Map 可被其他机器人用于重定位与路径规划。实验在 Gazebo 仿真器中开展，结果表明所提 FHT-Map 相较其他拓扑地图能有效提升重定位与路径规划能力。此外，针对分层架构的实验验证了两类节点的必要性。
引用
@article{arxiv.2310.13899,
title = {FHT-Map: Feature-based Hierarchical Topological Map for Relocalization and Path Planning},
author = {Kun Song and Wenhang Liu and Gaoming Chen and Xiang Xu and Zhenhua Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13899},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7figures, 2 tables