Fekete 点、编队控制与平衡问题
最优化与控制
2016-10-26 v2
摘要
我们研究编队控制问题。我们的方法是让一组系统最大化其两两之间的距离，同时将它们全部带到给定的子流形上，从而确定编队的形状。我们提出的算法允许在给定子流形的环境空间中初始化各个系统的位置，但以稳定的方式渐近地将它们带到期望的编队。我们的控制本质上由最大化两两距离的分布式分量和渐近稳定子流形的去中心化分量组成。我们建立了控制所强加的平衡点的图论解释，并将我们的方法扩展到位于特殊欧几里得群上的系统。贯穿全文，我们通过不同示例说明我们的方法。
引用
@article{arxiv.1606.08203,
title = {Fekete points, formation control, and the balancing problem},
author = {Jan Maximilian Montenbruck and Daniel Zelazo and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.08203},
year = {2016}
}