FEEL：面向自主室内车辆的快速节能定位
机器人学
2021-02-02 v1
摘要
自主车辆在室外和室内应用中均引起了轰动。著名的室内用例是使用自主室内车辆（AIV）在仓库内实现流程自动化。这些车辆不仅需要以几厘米的精度定位自身，还需在几毫秒内以节能的方式完成。由于这些挑战，定位是一个难题。在本文中，我们提出 FEEL——一种使用三种低能耗传感器融合的室内定位系统：IMU、UWB 和雷达。我们提供了 FEEL 详细的软件与硬件架构。此外，我们提出自适应感知算法（ASA），通过根据物理环境的动态性调整感知频率，机会式地最小化 FEEL 的能耗。我们在多种测试设置下的广泛性能评估表明，FEEL 提供 <7cm 的定位精度与约 3ms 的超低延迟。此外，ASA 在精度仅有边际权衡的情况下实现了高达 20% 的节能。
引用
@article{arxiv.2102.00702,
title = {FEEL: Fast, Energy-Efficient Localization for Autonomous Indoor Vehicles},
author = {Vineet Gokhale and Gerardo Moyers Barrera and R. Venkatesha Prasad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.00702},
year = {2021}
}