使用相对安全飞行走廊的多四旋翼飞行器快速轨迹规划
系统与控制
2019-09-09 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出了一种面向密集障碍物环境中多四旋翼飞行器的新轨迹规划方法。我们建议使用相对安全飞行走廊 (RSFC) 来建模一对智能体之间的安全区域，并利用相对 Bernstein 多项式的凸包性质，将其用于生成避免相互碰撞的线性约束。我们的方法采用基于图的多智能体寻路算法生成初始轨迹，该轨迹用于构建安全飞行走廊 (SFC) 和 RSFC。我们将轨迹表示为分段 Bernstein 多项式，并利用来自 SFC 和 RSFC 的线性约束，将轨迹规划问题表述为一个二次规划问题。所提出的方法能在一秒内为 16 个智能体计算出无碰撞轨迹，为一分钟内为 64 个智能体计算出轨迹，并通过仿真和室内飞行测试进行了验证。
引用
@article{arxiv.1909.02896,
title = {Fast Trajectory Planning for Multiple Quadrotors using Relative Safe Flight Corridor},
author = {Jungwon Park and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.02896},
year = {2019}
}
备注
8 pages, IROS2019 accepted