在共形几何代数中扩展协作双任务空间
机器人学
2025-10-31 v1
摘要
在本工作中，我们提出共形几何代数中协作双任务空间（CDTS）的一种扩展。CDTS 最初使用对偶四元数代数定义，是一种用于简化双机械臂任务定义的成熟框架。通过引入共形几何代数，我们旨在进一步增强几何表达力，从而简化各类任务的建模。我们通过先介绍 CDTS 再介绍其围绕协作点对（pointpair）的扩展来展示该表述。此扩展保留了基于对偶四元数的原始表述的所有优点，但增加了用于双臂任务几何建模的更多工具。我们还展示了该 CGA-CDTS 如何与先前工作中导出的几何代数最优控制框架无缝集成。在实验中，我们演示了如何使用 CGA-CDTS 建模不同的目标与约束。随后利用两台 Franka Emika 机器人的设置，通过真实世界实验中的模型预测控制展示了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2310.19093,
title = {Extending the Cooperative Dual-Task Space in Conformal Geometric Algebra},
author = {Tobias Löw and Sylvain Calinon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.19093},
year = {2025}
}