探索运动动力学 fabrics 用于欠驱动人形机器人反应式全身控制
机器人学
2023-08-25 v4
摘要
对于双足人形机器人成功在真实世界运行，其必须能够同时执行多个运动任务，并实时对不可预见的外部扰动作出反应。我们提出运动动力学Fabrics（Kinodynamic Fabrics）作为一种方法，用于实时指定、求解并同时执行多个运动任务，同时对环境中动态变化作出反应。运动动力学Fabrics允许将优先运动任务指定为受迫谱半喷流（forced spectral semi-sprays），并以实时频率求解期望的机器人关节加速度。我们在仿真与真实世界中，以双足人形机器人对运动动力学Fabrics在多样化物理挑战性全身控制任务上的能力进行了评估。在我们的实验中，运动动力学Fabrics在运行时间与反应性指标上的一系列全身控制任务中优于最先进的基于二次规划（Quadratic Program）的全身控制器。我们对运动动力学Fabrics的开源实现及机器人演示视频可在以下网址找到：https://adubredu.github.io/kinofabs。
引用
@article{arxiv.2303.04279,
title = {Exploring Kinodynamic Fabrics for Reactive Whole-Body Control of Underactuated Humanoid Robots},
author = {Alphonsus Adu-Bredu and Grant Gibson and Jessy W. Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.04279},
year = {2023}
}