轻型电缆驱动肘部辅助装置L-CADEL设计的实验验证
机器人学
2024-10-21 v1 人机交互
摘要
本文提出了CADEL的一种新设计，采用轻量化和控制改进。新设计的设备更便携，面向用户，呈现相对于原设计的额外功能。改进便携性的潜在优势可想象到，这种可能性使其在保持社交距离的同时，可在病毒爆发期间用于住院和家庭使用，进行康复治疗。我们专注于通过开发特定的运动学模型来设计主要机电组件。设计过程包括特定控制硬件和软件的实现。新的设计运动学模型被建立并通过数值仿真和实验测试进行了特征评估。与原设计的评估突显了本文所提出的改进主要体现在舒适度、便携性和用户导向操作方面。
引用
@article{arxiv.2410.13870,
title = {Experimental Validation of Light Cable-Driven Elbow-Assisting Device L-CADEL Design},
author = {Med Amine Laribi and Marco Ceccarelli and Juan Sandoval and Matteo Bottin and Giulio Rosati},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.13870},
year = {2024}
}