平面 Purcell 游泳者的精确等完整运动
系统与控制
2019-02-05 v1
摘要
本文提出平面 Purcell 游泳者的离散时间等完整问题，并利用离散时间庞特里亚金极大值原理求解。三连杆 Purcell 游泳者是在低雷诺数环境中运动的 locomotion 系统。系统的运动学在主纤维丛上演化。根据离散联络的局部形式得到了系统保持结构的离散时间运动学模型。随后采用矩阵李群上适应版的离散极大值原理，给出在最小化控制代价下最优状态转移的必要条件。这些必要条件表现为两点边值问题，并通过数值技术求解。给出了数值实验的结果以说明该算法。
引用
@article{arxiv.1902.01038,
title = {Exact isoholonomic motion of the planar Purcell's swimmer},
author = {Sudin Kadam and Karmvir Singh Phogat and Ravi N. Banavar and Debasish Chatterjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.01038},
year = {2019}
}