面向任务执行视角的服务机器人环境建模
机器人学
2025-01-13 v1
摘要
服务机器人正越来越多地进入家庭，为居民提供家务任务。然而，在开放、动态、非结构化的家庭环境中工作时，服务机器人仍然面临任务执行智能度低、长期自主性差等挑战，这限制了它们的部署。作为机器人任务执行的基础，环境建模引起了广泛关注。它集成了环境感知、理解和表示等核心技术，以准确识别环境信息。本文从一种新的面向任务执行的视角，对环境建模进行了全面综述。特别是，以机器人在家庭环境中执行家务任务的需求为指导，我们系统回顾了面向任务执行的环境建模在四个方面的进展：1）定位，2）导航，3）操作，4）长期自主性。讨论了当前的挑战，并指出了潜在的研究机会。
引用
@article{arxiv.2501.05931,
title = {Environment Modeling for Service Robots From a Task Execution Perspective},
author = {Ying Zhang and Guohui Tian and Cui-Hua Zhang and Changchun Hua and Weili Ding and Choon Ki Ahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.05931},
year = {2025}
}
备注
16 pages, 9 figures; This article has been accepted for publication in a future issue of IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, but has not been fully edited. Content may change prior to final publication