具身性实现应对自致感官刺激的非预测方式

生命系统处理感官数据以促进适应性行为。给定传感器可因内部驱动活动或纯外部（环境）源的刺激而被激活。显然这些输入被不同地处理——你试过给自己挠痒吗？对此差异的经典解释是：当大脑发出将导致运动活动的信号时，它使用该信号副本预测由此运动活动产生的感官后果。随后从实际感官输入中减去预测的感官输入，导致刺激衰减。为批判评估该观点并探究非预测解何时可行，我们实现了一个具身简单系统且具自致感觉运动动力学的计算模型，并分析控制器如何在该模型中成功完成任务。我们发现，在这些简单系统中，倾向于涌现调节行为以控制自致感官输入的解决方案，而非预测并滤除自致输入的方案。在某些情况下，解决方案依赖于这些自致输入的存在。