应用于四足循线机器人的嵌入式计算机视觉系统

机器人技术可定义为感知与动作的连接。进一步而言，本项目旨在使用自动化嵌入式计算机视觉系统驱动机器人，将机器人的视觉与其行为相连。为在机器人上实现颜色识别系统，选择了开源工具，如Processing语言、Android系统、Arduino平台和Pixy相机。约束明确：简单性、可复现性和经济可行性。为整合机器人技术、计算机视觉与图像处理，该机器人被应用于移动机器人的典型问题：循线。通过不同方法分析从背景中区分路径的问题：流行的Otsu法、基于实验的颜色组合阈值化，以及通过色相与饱和度的颜色追踪。下一步移动位置的决策基于路径线中心且完全自动化。以四足机器人为平台、相机为其唯一传感器，该机器人能够成功循线。从图像采集到机器人移动，可明显看出机器人技术的整合性。本文所涉问题 alone 涉及机械工程、电子学、控制系统与编程知识。与本研究相关的一切均已记录并发布于开源在线页面，以助于机器人技术的学习与实验。