面向高效碰撞检测的路径规划运动基元
机器人学
2023-12-06 v2
摘要
动态环境中的移动机器人需要快速规划，尤其当车载计算资源有限时。虽然经典的基于势场的算法在简单场景中可能足够，但在大多数情况下，能够逃离局部极小值的算法是必要的。配置空间搜索算法已被证明能在解的质量与搜索时间之间提供良好权衡。文献提出了多种通过减少需检查的边数来加速搜索的方法。相比之下，减少评估单条边成本所需时间的研究却很少。本文通过将边与优先快速碰撞检测的运动基元相关联来解决这一点。我们展示了如何将双圆弧用作运动基元，以实现快速碰撞检测，同时仍提供平滑、切线连续的路径。所提方法不假设圆盘形碰撞箱，这使其对宽度和长度差异很大的所有机器人，或主动轮远离机器人中心的差速驱动机器人具有吸引力。
引用
@article{arxiv.2312.01583,
title = {Efficient Collision Detection Oriented Motion Primitives for Path Planning},
author = {Fabio DallaLibera and Shinya Abe and Takeshi Ando},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.01583},
year = {2023}
}