基于对偶四元数代数的移动机械臂动力学
机器人学
2022-10-04 v3
摘要
本文提出了两种利用对偶四元数代数获得移动机械臂动力学方程的方法。第一种基于通用的递归牛顿-欧拉公式，使用 twist 与 wrench，通过高层代数运算传播，适用于任意类型的关节和任意参数化。第二种基于高斯最小约束原理（GPLC），并包含任意等式约束。除了展示 GPLC 与 Gibbs-Appell 方程及 Kane 方程的联系外，我们将其用于建模一个非完整移动机械臂。我们当前的公式比现有最优方法中的对应公式更具一般性，尽管 GPLC 计算开销更大，且仿真结果表明它们与经典递归牛顿-欧拉算法一样准确。
引用
@article{arxiv.2007.08444,
title = {Dynamics of Mobile Manipulators using Dual Quaternion Algebra},
author = {Frederico F. A. Silva and Juan J. Quiroz-Omaña and Bruno V. Adorno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.08444},
year = {2022}
}
备注
16 pages, 3 figures, 2 tables. Accepted on JMR 2022. This version corrects a few typos