力、阻抗与轨迹同时自适应的动力学分析
机器人学
2016-05-26 v1
摘要
当执行与环境接触的任务时，人类被发现会同时自适应力、阻抗和轨迹。在此，我们构建了人类这一机制的机器人模型，并分析了其底层动力学。我们利用李雅普诺夫理论，推导出一种适用于机器人与仅由刚度和阻尼表征的环境交互的通用自适应控制器。
引用
@article{arxiv.1605.07834,
title = {Dynamic analysis of simultaneous adaptation of force, impedance and trajectory},
author = {Yanan Li and Etienne Burdet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.07834},
year = {2016}
}
备注
4 pages