面向瞬时冲击与有效载荷扰动的四旋翼机双通道自适应非线性模型预测控制
系统与控制
2025-07-22 v1 系统与控制
摘要
捕获目标物体的研究近年来受到广泛关注，但大多数研究聚焦于轻质物体。捕获特定质量物体时产生的瞬时接触力，以及附着后有效载荷的不确定性，将对四旋翼机控制带来重大挑战。本文提出一种新型控制架构，即双通道自适应非线性模型预测控制（DCA-NMPC），该方法级联一个非线性模型预测控制器与两个低层模型参考自适应控制器，能够抵抗剧烈冲击并适应不确定的惯性参数。进行数值仿真实验进行验证。
引用
@article{arxiv.2507.15261,
title = {Dual-Channel Adaptive NMPC for Quadrotor under Instantaneous Impact and Payload Disturbances},
author = {Xinqi Chen and Xiuxian Li and Min Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.15261},
year = {2025}
}