基于语言测度理论的同构 swarm 分布式任务分配
机器人学
2021-06-28 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出用于综合控制器的算法，以将一组（可能为 swarm）同构机器人（智能体）分布到并行运行的异构任务上。我们给出了针对 swarm 的全局与基于局部反馈的控制器算法及分析。利用不可约马尔可夫链的遍历性，我们设计了用于全局 swarm 控制的控制器。此外，为赋予智能体一定程度的自主性，我们使用语言测度理论通过基于局部反馈的控制器对该全局控制器进行增强。我们提供了对所提算法的分析以证明其正确性。数值实验展示了所提算法的性能。
引用
@article{arxiv.2106.02992,
title = {Distributed Task Allocation in Homogeneous Swarms Using Language Measure Theory},
author = {Devesh K. Jha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.02992},
year = {2021}
}
备注
Under review