涡旋流中移动传感群的分布式分配

我们研究了分布式控制策略的综合，以使同质移动传感器群在地球物理流环境（工作空间）中维持期望的空间分布。在本文中，我们假设移动传感器（或机器人）具有环境“地图”，标示拉格朗日相干结构或LCS边界的位置。基于此信息，我们设计了智能体级混合控制策略，利用周围流体动力学和固有环境噪声，使团队在工作空间中维持期望分布。我们建立了分布式控制策略的集合动力学的稳定性性质。由于现实准地转海洋模型预测双涡旋流解，我们使用风驱多涡流模型验证了所提分布式控制策略的可行性，并将所提控制策略与基线确定性分配策略进行了比较。最后，我们使用由相干结构实验测试台获得的实际流数据验证了控制策略。