多智能体干扰空中目标的分布式估计与控制
系统与控制
2024-02-15 v1 系统与控制
摘要
本工作提出一种分布式估计与控制方法,其中一支装备无线电干扰设备的空中智能体团队相互协作,以拦截并同时跟踪与干扰恶意目标,同时最小化团队内部引发的干扰互扰。具体而言,假设恶意目标在三维空间中机动,依据随机动力学模型规避沿途障碍物与其他三维结构。基于此,提出一种跟踪-干扰控制方法,使分布式空中智能体团队能够在有限规划时域内在线决策其控制动作,在存在干扰约束的条件下实现对恶意目标的不间断无线电干扰与跟踪。所提方法被构建为分布式模型预测控制(MPC)问题,并采用混合整数二次规划(MIQP)求解。对系统性能的大量评估验证了该方法在具有不确定目标动力学、噪声量测及存在障碍物的挑战性场景中的适用性。
引用
@article{arxiv.2305.13919,
title = {Distributed Estimation and Control for Jamming an Aerial Target With Multiple Agents},
author = {Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Georgios Ellinas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.13919},
year = {2024}
}
备注
IEEE Transactions on Mobile Computing 2023